一、智能巡檢機器人繩牽引系統(tǒng)的技術背景：
隨著我國智慧礦山的建設與推動，智能化、自動化、數(shù)字化在礦山領域的應用越來越廣泛，用于代替人工巡視的智能巡檢機器人也應運而生。
而目前的巡檢機器人大多采用蓄電池供電，這種機器人都受作業(yè)環(huán)境和地理環(huán)境的諸多限制，在封閉井巷、巷廊內因粉塵及潮濕等環(huán)境影響，機器人在長距離大坡度巡檢時使用蓄電池續(xù)航的能力是一個短板，還容易受陡坡、臺階、溝渠等地面環(huán)境的限制，應用場景有限。
因此推動演化了繩牽引式巡檢機器人的產生，此牽引裝置能滿足巡檢運輸距離最大達到3000-4000M。解決軌道式巡檢機器人自行走巡航能力低，及機器人井下充電等問題。
二、產品技術標準：
該產品主要設計標準與依據為《煤礦安全規(guī)程》、《金屬非金屬礦山安全規(guī)程》、《煤礦用懸掛式/軌道式巡檢儀安全技術要求》、《煤礦用架空乘人裝置安全檢驗規(guī)范》、《地下礦用架空索道安全要求》等。
三、產品技術特征：
巡檢機器人牽引系統(tǒng)目前主要有兩種結構形式：軌道式巡檢機器人繩牽引系統(tǒng)和懸索式巡檢機器人繩牽引系統(tǒng)，針對不同的應用場景而進行選擇設計。
巡檢機器人與牽引系統(tǒng)采用Modbus協(xié)議通訊，以機器人為上位機控制牽引系統(tǒng)PLC主控，現(xiàn)實遠程控制、智能巡檢、精準定點、前進/后退、指定速度、往復運行、故障自檢、綜合保護等功能，是一種新型的先進的人工智能緊密結合的產品。
3.1軌道式巡檢機器人繩牽引系統(tǒng)結構特征
該系統(tǒng)主要由驅動裝置、鋼絲繩托輪系統(tǒng)、尾部迂回系統(tǒng)、張緊系統(tǒng)、行走軌道、PLC電控系統(tǒng)等結構組成。
繩牽引系統(tǒng)由驅動裝置提供動力，牽引鋼絲繩帶動巡檢機器人在軌道上運行，在運行過程中能利用摩擦輪傳動為機器人充電，解決了長距離大坡度巡檢機器人電池巡航能力低，巡檢機器人井下充電等問題。
3.2懸索式巡檢機器人繩牽引系統(tǒng)結構特征
該懸索牽引裝置不設置軌道，巡檢機器人直接掛載在鋼絲繩上運行，采用先進的PLC控制的電控系統(tǒng)，由機器人上位機自動控制實現(xiàn)電氣聯(lián)動。
因無軌道運行，大大減低了產品的生產及安裝成本，施工更加便捷。具有遠程控制，精準定點巡檢，前進/后退，指定速度，往復運行，故障自檢，電控保護等功能，配置自動充電結構裝置等，是一種新型的懸索式巡檢機器人繩牽引系統(tǒng)。
